Nina beaming 2026 » Historique » Révision 32
Révision 31 (David Klora, 20/05/2026 10:51) → Révision 32/34 (David Klora, 21/05/2026 09:15)
h1. Nina beaming 2026 Changes in Nina (hardware), in middleware (now YARP3) and in computers (icub-laptop with Ubuntu 22, Mical-008 with Ubuntu 24) makes it mandatory to redevelop the Beaming platform. Old "cluster" cannot be used (YARP image format has changed...) h2. Changes in Nina * eyelids min/max and direction h2. Changes on icub-head * new PA_yarpmic (stereo, 48kHz) * new PA_yarphear (mono, 48kHz) h2. Changes on mical-006 * upgraded to newer yarp (because of the new image format) * modified/recompiled for YARP 2.3 * new PA_yarpmic (mono, 48kHz) * new PA_yarphear (stereo, 48kHz) h2. Changes on mical-008 * changes from conda binary-only YARP to localy compiled YARP + iCub * compiled support for YARP from python * now an alias for icub-srv (with /root, not /icub) * redefined cluster for yarprun * new app for Bayer cameras * new versions, compiled: - yarp_aruco - vrmonitor - Start - gipsadatadumper (with MJPG video) + Video - Head - gaze_thread h2. Changes on icub-laptop * recompiled binaries/new versions for the beaming - yarp_aruco - vrmonitor, Start... h2. Plan du Stage * Mettre à jour la documentation Beaming de Nina pour HTC Vive * Valider la synchronisation visuelle * Remettre en place une procédure d'enregistrement audio (même horloge pour les cartes vidéos et audios) * Valider les synchronisations d'un enregistrement complet * Construire un scénario * Campagne d'enregistrement avec 10-20 sujets h2. Checklist David * *DONE :* Lire l'extrait de la thèse de Léa https://theses.hal.science/tel-04957993 page 38+ puis 129 * Regarder les parties utiles de la doc de la carte son **fireface ucx ii** * *DONE :* Lire la documentation QTM https://docs.qualisys.com/qtm-rt-protocol/#command-packet et https://docs.qualisys.com/qtm/content/techref/rt_protocol.htm * *DONE :* Expliciter la procédure pour synchroniser les horloges CPU *sur mical-008:* _sudo systemctl start chrony_ *sur icub-head:* _sudo (tester: ntpdate 192.168.70.52_ -(tester: ntpdate p-captif ou ntpdate lnx-install.gipsa-lab.grenoble-inp.fr -- ou chrony ?)- ?) * *DONE :* Premier enregistrement vidéo Doc. : https://www.yarp.it/v3.5/yarpdatadumper.html * *ON GOING :* Valider la synchronisation visuelle des cameras * *DONE :* Vérifier la chaîne des timestamps - Depuis icub/cam/left jusqu'à vr...out : les mêmes ? *Oui* - Est-ce influencer par la date icub-head? *Oui* Timestamp d’émission ou de réception ? *Emission* * Essayer d'ajouter naggle algorithm au port de sorti sur windows * Effectuer un enregistrement de test complet (vidéo + mouvement + son) pour valider toutes les synchronisations h2. Tâches parallèles * *DONE :* Suivre le tutoriel yarp + python https://github.com/s4hri/yarp-python-tutorials * *DONE :* Programmer une application python pour détecter des visages avec opencv https://docs.opencv.org/3.4/db/d28/tutorial_cascade_classifier.html * *DONE :* Programmer un code python qui combine yarp et opencv pour détecter les visages en direct