Nina beaming 2026 » Historique » Révision 21
Révision 20 (David Klora, 11/05/2026 13:51) → Révision 21/34 (David Klora, 13/05/2026 08:56)
h1. Nina beaming 2026
Changes in Nina (hardware), in middleware (now YARP3) and in computers (icub-laptop with Ubuntu 22, Mical-008 with Ubuntu 24) makes it mandatory to redevelop the Beaming platform.
Old "cluster" cannot be used (YARP image format has changed...)
h2. Changes in Nina
* eyelids min/max and direction
h2. Changes on icub-head
* new PA_yarpmic (stereo, 48kHz)
* new PA_yarphear (mono, 48kHz)
h2. Changes on mical-006
* upgraded to newer yarp (because of the new image format)
* modified/recompiled for YARP 2.3
* new PA_yarpmic (mono, 48kHz)
* new PA_yarphear (stereo, 48kHz)
h2. Changes on mical-008
* changes from conda binary-only YARP to localy compiled YARP + iCub
* compiled support for YARP from python
* now an alias for icub-srv (with /root, not /icub)
* redefined cluster for yarprun
* new app for Bayer cameras
* new versions, compiled:
- yarp_aruco
- vrmonitor
- Start
- gipsadatadumper (with MJPG video) + Video
- Head
- gaze_thread
h2. Changes on icub-laptop
* recompiled binaries/new versions for the beaming
- yarp_aruco
- vrmonitor, Start...
h2. Plan du Stage
* Mettre à jour la documentation Beaming de Nina pour HTC Vive
* *DONE :* Valider la synchronisation visuelle
* Remettre en place une procédure d'enregistrement audio (même horloge pour les cartes vidéos et audios)
* Valider les synchronisations d'un enregistrement complet
* Construire un scénario
* Campagne d'enregistrement avec 10-20 sujets
h2. Checklist David
* *DONE :* Lire l'extrait de la thèse de Léa https://theses.hal.science/tel-04957993 page 38+ puis 129
* Regarder les parties utiles de la doc de la carte son **fireface ucx ii**
* Expliciter la procédure pour synchroniser les horloges CPU
(tester: ntpdate p-captif ou ntpdate lnx-install.gipsa-lab.grenoble-inp.fr -- ou chrony ?)
* *DONE :* Premier enregistrement vidéo pour valider la synchronisation visuelle
Doc. : https://www.yarp.it/v3.5/yarpdatadumper.html
* Effectuer un enregistrement de test complet (vidéo + mouvement + son) pour valider toutes les synchronisations
h2. Tâches parallèles
* Suivre le tutoriel yarp + python https://github.com/s4hri/yarp-python-tutorials
* Programmer une application python pour détecter des visages avec opencv https://docs.opencv.org/3.4/db/d28/tutorial_cascade_classifier.html